KIT EDUCACIONAL ED7255 (Robô Manipulador)

Nas últimas décadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas áreas da automação industrial e da robótica, motivado, nomeadamente, por preocupações relacionadas com o aumento da produtividade, redução de horários e segurança no trabalho. Esse interesse tem levado diversas entidades públicas e privadas, tais como universidades, agências governamentais e empresas, a efetuar investigação, desenvolvimento e aplicações nessas áreas.

.O kit educacional ED7255, é um robô para o uso educacional idealizado para experiências e práticas com braços articulados, que são amplamente utilizados nas industriais. Neste post veremos a atuação do software que acompanha o robô, permitindo assim uma introdução ao estudo de modelos cinemáticos de posição e diferencial. O primeiro é traduzido matematicamente por um conjunto de equações algébricas não lineares, permitindo determinar as relações existentes entre a posição das juntas ativas e a posição generalizada do órgão terminal. O segundo é traduzido matematicamente por um sistema de equações lineares que permite relacionar as respectivas velocidades. Além disso, através de considerações que envolvem os conceitos de trabalho e de energia, permite também determinar o modelo estático do manipulador (relação entre as forças aplicadas nas juntas e as forças aplicadas no órgão terminal). Em qualquer dos casos o problema envolve sempre a determinação de um jacobiano.

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